Quadrotor只需三个转子即可保持高速飞行

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吉祥坊官方 2014年,我们写了一些来自苏黎世联邦理工学院的故障保护软件,即使使用一台电动机,也可以使四旋翼飞行器保持完全可控。三个电机产生的不平衡扭矩意味着四旋翼不得不旋转,但有一点聪明,软件可以补偿旋转并保持四旋翼稳定,甚至允许它服从控制输入,允许它降落更多或者不太安全。 这是一项有价值的功能,但有一些事情没有解决。例如,如果您的四旋翼飞机在不安全区域上失去转子怎么办?如果它已经高速行驶会发生什么事怎么办?或者如果它试图提供某些东西并且确实需要将其送到目的地,吉祥坊手机 无论如何?在上周于马德里举行的IROS 2018展会上,代尔夫特理工大学的研究人员提出了一种控制器,可以无限期地保持部分残疾无人机高速飞行,这意味着你有更好的机会获得你订购的那个炸玉米饼。 2012。 由于所有的旋转,这有点难以辨别,但视频中的无人机是Parrot Bebop 2.它也很难说它在风洞中飞行,但它是模拟高速前飞而不是不得不去任何地方。四旋翼飞行器的最高速度达到9 m / s,大约是Bebop最大速度的一半,但它足够快,让机器人体验到旋转时快速飞行所带来的空气动力学复杂性(接近1200度)从来没有经过测试过。 使用三个转子而不是四个转子飞行时保持四旋翼飞行器稳定需要一个带有三个独立回路的专用控制器:用于位置控制的PID回路,然后是用于姿态控制和控制分配的两个非线性回路。 使用三个转子而不是四个转子飞行时保持四旋翼飞行器稳定需要专用控制器。这里有三个独立的回路:一个用于位置控制的PID回路,然后是两个用于姿态控制和控制分配的非线性回路(它将速度命令发送到转子)。吉祥体育手机官网 高速旋转和高速前进飞行相结合的空气动力学效果非常重要,系统必须仔细跟踪机器人内置陀螺仪和加速度计的数据进行补偿。电机饱和也是一个问题,这意味着控制器会要求比电机提供更多的推力。为了减轻这种影响,Bebop被剥离了相机以节省质量,但这还不够 – 当所有三个电机都饱和并且四旋翼飞行器失去控制时,达到了9 m / s的限制。 出于测试目的,使用OptiTrack系统在风洞中跟踪四旋翼飞行器,因为它必须保持自身以使风洞正常工作的区域相对较小。听起来在尝试外面之前还有一些工作要做,但是除了对空气动力学影响进行更仔细的建模(特别是在速度增加时),电机饱和问题需要以某种方式解决以允许可靠的更高速度飞行。可能是Bebop无法处理它的情况,并且这种恢复技术仅适用于更高性能的四旋翼飞行器。 上周在西班牙马德里举行的IROS 2018会议上,来自代尔夫特理工大学的Sihao Sun,Leon Sijbers,Xuerui Wang和Coen de Visser的“单转子高速飞行”。